摘要：多旋翼无人机单目视觉导航中一个重要的学术问题就是如何较为精确地估计单目SLAM的尺度。本文将讨论在距离传感器的协助下采用最大似然估计来估计该尺度的可行性及精确度。

关键词：多旋翼无人机 slam 算术平均 几何平均 最大似然估计 

单位：上海交通大学