摘要：依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。

关键词：四足机器人 仿生设计 仿真分析 结构设计 

单位：北方工业大学机械与材料工程学院; 北京联合大学自动化学院