摘要：为实现对悬臂式掘进机的截割断面实时监测和自动控制，对其机器人化模型进行简化．采用平行坐标系法建立掘进机连杆坐标系和工作坐标系，通过坐标变换矩阵描述掘进机悬臂的姿态以及掘进机车体相对巷道坐标系的位姿变换关系，并基于闭环尺寸链实现了掘进机车体以及截割头在作业空间的姿态定位．在分析掘进机悬臂运动学的基础上，讨论了掘进作业控制的正向和逆向问题，并进行了仿真验证．分析表明，掘进机作业控制正解是截割断面监测的基础，逆解可指导掘进操作和实现掘进自动控制．

关键词：悬臂式掘进机 运动学 坐标变换 车体定位 

单位：太原理工大学机械工程学院 山西太原030024