摘要：低成本GPs／INS组合导航系统是露天矿卡车调度系统的理想定位系统，但低成本GPS／INS无法实现静态初始对准。提出地固系下捷联惯性导航系统动态初始对准的非线性误差模型，该模型不需要假设失准角为小角并且直接在地固系下解算，尤其适合于GPS辅助INS动态对准。提出一种简化的Cubature卡尔曼滤波进行GPS／INS数据融合。采用车载实测数据仿真露天矿卡车初始对准实验，实验结果表明：利用GPS信息辅助INS动态初始对准，即使在大失准角情况下，姿态角误差也可以较快收敛。

关键词：露天矿 惯性导航系统 初始对准 cubature卡尔曼滤波 大失准角 

单位：中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室 江苏徐州221116 中国矿业大学环境与测绘学院 江苏徐州221116