摘要：机械臂主要是以人类手臂为模型进行设计，是一种能够节省劳动力消耗的工具，对我国经济的发展具有一定的重要意义。文章主要对六自由度模块化机械臂的逆运动学进行分析，为相关研究部门提供参考。

关键词：逆运动学 六自由度 模块化 机械臂 

单位：山东省烟台市金星空压机厂; 山东烟台265701