摘要：文章介绍了二轴桁架机器人的PLC控制的工作原理及系统软硬件设计以及伺服系统的参数计算方法。该控制系统以PLC为核心，X轴和Z轴的运动分别由两套伺服系统控制，并以触摸屏为人机界面。由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点，因此非常适合智能工厂，物流系统行业的应用。

关键词：二轴桁架机器人 控制系统 可编程序控制器 伺服系统 人机界面 

单位：无锡职业技术学院控制技术学院; 江苏无锡214121