摘要：在现代生产自动化的发展过程中，机器人搬运技术广泛用于电子产品、食品工业等小型工件的自动化搬运行业。近年来SCARA机器人发展迅猛，但在搬运过程中，SCARA机器人的结构只能满足工件抓取和放置的形态一致，在部分食品搬运过程中存在一定的局限性。文章根据SCARA机器人的搬运功能要求、工作特性及应用领域，完成了五自由度SCARA搬运机器人结构的设计。

关键词：scara机器人 五自由度 结构设计 

单位：山东科技大学机械电子工程学院; 山东青岛266590