摘要：小型四旋翼飞行器在民用与军事等各个领域具有广泛应用，是当前研究的热点之一。四旋翼稳定与可靠飞行的前提必须依靠迅速和精确的姿态角数据解算。因为姿态角解算精确程度直接影响着四旋翼飞行器在飞行过程中的灵活性、稳定性、抗干扰性，所以对姿态角解算方法的研究具有重大意义。

关键词：四旋翼飞行器 惯性测量单元 姿态解算 

单位：内蒙古工业大学机械学院; 内蒙古呼和浩特010051