摘要：为了验证四旋翼飞行器PID控制的优良性能,本文对四旋翼飞行器动力学模型进行了推导,对飞行器线运动和角运动方程进行了建立,设计了飞行器位置和姿态控制器,并在Matlab/Simulink中对其进行了设计仿真。

关键词：四旋翼 线运动 角运动 simulink pid整定 

单位：内蒙古工业大学机械工程学院; 内蒙古呼和浩特010000