摘要：为提高多能域耦合复杂平面连杆机构系统动力学分析的效率及可靠性,提出了回转键合图法.阐述了建立多种能域相互耦合的复杂平面连杆机构系统键合图模型的一般方法,推导出便于计算机自动生成的完整形式的系统状态方程及运动副约束反力的统一计算公式,有效地克服了非线性几何约束及微分因果关系所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建模及仿真.实际算例表明了所述方法的有效性.

关键词：耦合动力学 动态仿真 回转键合图 复杂平面连杆机构 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 黑龙江哈尔滨150001