摘要：研究了服务机器人手臂关节空间的轨迹规划问题．利用三次B样条函数对机器人手臂的5个关节变量进行插值，使规划的轨迹函数连续并平滑，从而保证机器人运动的平稳性．实验表明，这种轨迹规划方法是准确和可行的．

关键词：服务机器人 运动轨迹计算 b样条函数 

单位：包头师范学院物理系 内蒙古包头014030