摘要：本文采用“有限集中指挥-分布式自主协调”的控制结构,研究多无人机协同低空突防航迹规划,对战场环境信息部分已知的情况,提出了多无人机航迹“预规划-在线轨迹跟踪”的模式,采用分布式模型预测控制和粒子群优化（DMPC-PSO）算法对多无人机的航迹进行预测和优化.仿真结果表明：利用该方法规划的多无人机的航迹不仅要满足低空突防的要求,具有良好的地形跟随、地形回避、威胁回避性能,更具有高的实时性与环境适应性,能在复杂战场环境发生变化时,及时在线调整以满足无人机安全、航迹最优等性能的要求.

关键词：多无人机 威胁 在线航迹规划 模型预测控制 粒子群算法 

单位：鄂尔多斯职业学院; 内蒙古鄂尔多斯017000