摘要：根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1.42~2.67ms,所提代表点算法计算时间为0.14~0.23ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。

关键词：快速正向运动学 代表点 改进牛顿拉夫森方法 

单位：南京航空航天大学机电学院; 南京210016; 江苏安全技术职业学院机械工程系; 徐州221011; 南通理工学院机械工程学院; 南通226002