摘要：针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建模,建立电液伺服系统五阶传递函数模型,通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制(Three vector control,TVC)反馈优化的H∞鲁棒控制策略(TVC ROB),并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制(TVC FAPID)两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等进行对比分析。结果表明,TVC反馈的提出有效拓展了系统频宽,且提高液压系统阻尼比和固有频率,因此TVC ROB在高频跟踪性能上改善较为明显,其位移误差百分比仅为1.26%,且引入的H∞鲁棒控制提高了系统抗扰、抗噪性能。

关键词：冗余驱动并联机构 动力学建模 降阶 tvc反馈 

单位：上海理工大学机械工程学院; 上海200093; 吉林大学交通学院; 长春130022; 同济大学汽车学院; 上海201804