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农业机械学报
北大期刊

影响因子:2.21

预计审稿周期:1-3个月

农业机械学报杂志

主管单位:中国科学技术协会  主办单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院
  • 创刊时间:1957
  • 国际刊号:1000-1298
  • 出版周期:月刊
  • 邮政编码:100083
  • 国内刊号:11-1964/S
  • 邮发代号:2-363
  • 全年订价:¥ 1272.00
  • 发行地区:北京
  • 出版语言:中文
主要栏目:
  • 特约专稿
  • 农业装备与机械化工程
  • 农业信息化工程
  • 农业水土工程
  • 农业生物环境与能源工程
  • 农产品加工工程
  • 车辆与动力工程
  • 机械设计制造及其自动化
  • 基于激光雷达的农田环境点云采集系统设计

    设计了基于激光雷达的农田环境点云采集系统,可实现农田环境点云与农机位置姿态的稳定、可靠采集;设计了多传感器数据的采集软件,可实现准确、一致的全局点云数据获取。系统以拖拉机为移动载体,由点云数据采集模块、车体位姿采集模块和数据融合模块组成。其中,点云数据采集模块可获取周边环境点云数据,并解决近距离盲区问题;车体位姿采集模块可...

  • 果实采摘机器人设计与导航系统性能分析

    设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发...

  • 基于移动机器人平台的玉米植株三维信息采集系统

    为了快速、无损、自动获取玉米植株的三维信息,设计了一种基于移动机器人平台的玉米植株三维信息采集系统。首先,通过四轮驱动移动机器人与升降平台配合,精准控制Xtion深度相机多视角采集盆栽玉米植株的三维点云数据;然后,对获取的点云进行配准拼接与滤波,实现玉米植株的三维重建;最后,对重建后的玉米模型进行叶片的分割与参数测量。该系统的移...

  • 基于几何形态学与迭代随机圆的番茄识别方法

    为解决番茄采摘机器人作业过程中果实识别不准确的问题,提出一种基于几何形态学和迭代随机圆相结合的目标提取算法,该算法可对图像中粘连的果实进行有效分割与识别。首先,以串收番茄佳西娜为研究对象,使用RGB相机采集图像;其次,对图像进行Canny边缘检测操作,获得果实边缘轮廓点;然后,对果实边缘轮廓点进行基于几何形态学的处理,获得果实轮廓点;...

  • 苗期玉米冠层识别与质心定位方法研究

    为了快速定位玉米植株位置,以苗期4~6叶玉米为研究对象,提出了一种苗期玉米冠层识别与质心定位方法。首先,在大田环境下获取农田作物视频数据,基于FasterR-CNN对玉米冠层进行识别;其次,用差分内积线性特性改进质心检测算法,对玉米冠层和杂草进行分割,并对玉米冠层识别区域进行质心定位计算,得到玉米苗质心的像素坐标;最后,通过农田实验对本文冠...

  • 基于蚁群算法的多机协同作业任务规划

    为了实现对农田动态环境中多机协同导航作业的调度管理,开展了基于蚁群算法的多机协同作业任务规划研究。将多机协同作业任务规划分为2个环节:任务分配和任务序列规划。首先,采用全局与局部相结合的方法,综合考虑路径代价和任务执行能力,建立了多机协同作业任务分配模型;然后,通过对比分析任务序列规划问题和旅行商问题,利用蚁群算法建立了农机...

  • 基于不同电机的拖拉机自动导航转向控制系统性能对比

    为了提高拖拉机在农田环境中自主导航作业的控制精度,设计开发了3种基于不同类型电机的方向盘转向控制系统,在分析步进电机、伺服电机和步进伺服电机3种电机的参数及其性能差异的基础上,设计了拖拉机自动转向执行机构,并配备了工控机PC、PLC控制器、前轮转角检测机构和GNSS定位系统等设备。设计了工控机车载终端软件,能够实现自动导航的嵌套双闭...

  • 基于全站仪的插秧机卫星导航作业精度检验方法

    由于田间作业环境复杂,插秧机卫星自动导航工作时GPS数据不能准确反映秧苗位置,达不到相应的作业要求。为此,提出一种利用全站仪检验秧苗路径的方法,检验插秧机的作业精度。通过研究全站仪单点静态测量所获取的秧苗点数据,得到秧苗路径的直线度和秧苗路径的对行精度,进而评估插秧机的作业精度。对相关数据进行分析可得:秧苗路径直线度的最小值和...

  • 基于Android的新疆棉田导航系统设计

    农田作业载体精准导航是提高新疆农田作业效率的重要条件。目前常用的地图导航软件,如高德和百度地图,因地图精度问题,不能在农田内实现精准导航,并且农田区域由于面积大、视线遮挡等原因使得作业载体难以快速找到目标点。鉴于此,提出一种结合Google地图API、高德地图API和最短路径算法寻找最优田间路径的方法。通过Google地图API描绘出试验田的...

  • 基于单目高速相机的平地铲位姿参数动态测量方法

    为研究水田激光平地机动力学模型,提高控制算法精度,优化机械结构设计,提出一种基于单目高速相机的平地铲位姿参数动态测量方法。该方法利用直接线性变换(Direct linear transformation,DLT)分别建立单目相机与平地铲局部坐标系、单目相机与平地铲台架之间的对应关系方程,通过高斯-牛顿迭代法间接求解出平地铲上两个坐标系之间的转换关系,从而实...

  • 玉米穗茎联合收获台茎秆切碎输送装置设计与试验

    分析了切碎输送装置结构与工作原理,建立了茎秆切口夹角、切段长度、输送效率的数学模型,并计算其理论值。鉴于作业速度变化会引起玉米秸秆喂入量的波动,对茎秆的切口夹角和切段长度,以及碎茎秆的输送效率均有明显影响,因此以作业速度为试验因素,以茎秆切口夹角、切段长度以及输送效率为试验指标,进行了田间试验,测算得出了茎秆切口夹角、切段长...

  • 联合收获机喂入量监测系统信号分析与处理

    为实现对联合收获机喂入量的准确测量,降低作业环境和机器振动对测量精度的影响,对喂入量监测系统的扭矩信号、转速信号和GPS信号进行了分析与处理方法研究。根据GPS信号格式对其进行了有效信息提取、高斯投影变换和作业参数计算;根据转速脉冲信号计算转速,并对其进行插值;对扭矩信号进行了分析和双阈值滤波,对信号插值方法和降噪方法进行了对比...

  • 基于精确约束原理的非轴端安装计数装置研究

    农业小区内进行水稻育种、良种繁殖、栽培及土壤肥料等试验时,要在规定小区单位内完成定量秧苗插植,要求的计数值不能有任何误差。插秧机作业时要对插秧量进行计数,通过传动轴与插植轴的传动比可以得出插秧行数,目前由于结构问题大多数插秧机插植轴无法进行计数装置轴端安装,计数装置固定困难,以及由于未精确约束造成漏计数。本文提出一种适用于...

  • 拖拉机功率与深松作业效率关系研究

    为了研究农机实际作业过程中的农机功率与深松作业效率之间的关系,以山东省深松作业为研究对象,选取323台福田雷沃重工生产、功率范围为52.20~197.61kW、装载农机深松作业远程监测终端的拖拉机,采集2015年4月到2017年4月之间深松作业运行轨迹数据37981条,计算深松作业面积、作业时间和效率。将数据集按照无放回抽样方法分为建模集(80%)和验证集(...

  • 基于电机驱动的定位施肥控制系统设计与试验

    在准确的位置投入适量的肥料是满足农田精细施肥作业的基本需求。为了实现以玉米苗期根部位置为依据的定位施肥作业,设计了一种基于电机驱动的定位施肥控制系统,该系统硬件部分主要由上位机、下位机处理器、电机和驱动器组成。分析了定位施肥过程中的迟滞现象,建立了施肥位置滞后模型;将滞后距离作为提前量,实时置入控制系统,提出了阈值控制算法...

  • 小麦种行肥行精准拟合变量施肥控制系统研究

    针对黄淮海地区化肥施用过量和肥料利用率低的问题,基于GNSS拖拉机自动导航技术和液压控制技术,提出一种小麦种行、肥行精准拟合的新模式,设计了一种小麦种肥精准拟合变量施肥控制系统。通过安装在拖拉机上的自动导航系统进行施肥作业,记录导航线和施肥作业轨迹,根据机具幅宽和肥(种)管位置分布,对施肥导航线进行平移,从而完成导航播种作业,同时...

  • 车载式土壤电导率与机械阻力实时测量系统

    土壤电导率与土壤机械阻力是测定土壤理化特性的基础。为了在复杂农田环境中实时、快速检测这两种参数,开发了一种以圆盘犁和深松犁钩作为测量传感器电极的车载式土壤电导率与土壤机械阻力同步实时测量系统,测量原理分别依据电流-电压四端法与应变片电桥法。在室内土槽中对车载式同步实时测量系统进行仿真实验,电导率测量值与实际值R2为0.9268,...

  • 离心圆盘式撒肥机撒肥均匀性试验

    为了开展基于作物实时传感器的田间变量作业离心圆盘式撒肥机的研究,综合考虑已设计的离心圆盘撒肥机的结构和机理,选取并分析撒肥高度、圆盘叶片位置角、肥料下落位置角3个关键参数对双圆盘离心撒肥机撒肥均匀性的影响。基于Design-Expert的试验设计,进行了响应面分析试验和单因素试验,分析各因素对撒肥均匀性的影响。响应面分析试验结果表明,...

  • 作物叶片叶绿素动态监测系统设计与试验

    为了实现作物生长过程中叶绿素的动态在线监测,设计开发了一款叶绿素在线检测传感器系统。应用可见-近红外(660、880nm)波段光谱检测植物叶绿素含量的体积小、功耗低的模块,通过AD转换电路、数字滤波电路得到叶片反射光数字信号,利用灰度板对反射光信号进行反射率校准,660nm和880nm波段的反射率校正模型的R2分别为0.9996和0.9995;取10个不同等级...

  • 基于云服务架构的田间信息采集与分析系统设计

    为了满足农田作物信息采集和分析服务的需求,将智能手机终端硬件、微信小程序软件与云服务平台相结合,设计了一款基于云服务架构的田间信息采集与分析系统。系统主要包括腾讯云服务器模块和手机微信小程序模块,其中,云服务器端使用MySQL搭建数据库,用于存储、处理和下载数据;使用CSS和JavaScript语言及小程序封装的组件开发微信小程序,用于交互...

  • 基于RGB-D相机的蔬菜苗群体株高测量方法

    为实现工厂化育苗生产线上黄瓜苗群体株高的快速无损测量,提出一种基于RGB-D(RGB-Depth)相机的温室育苗盘中蔬菜苗株高参数原位测量方法。以黄瓜苗为观测对象,在苗的正上方0.75m处架设RGB-D相机,以获取黄瓜苗盘的俯视彩色图像、深度图像以及彩色三维点云数据。在采集的俯视彩色三维点云中分割出单株幼苗点云集、并实现单株幼苗的定位是蔬菜苗群...

  • 基于产量监测系统的小麦产量图生成与空间变异性分析

    为了准确获取冬小麦农田产量空间差异性信息,提升产量监测系统的采集精度与产量空间分布图的插值精度,采用研发的收获机产量实时监测系统,从绘制准确的产量空间分布图入手,对2013-2015年的小麦产量数据进行了插值及空间变异性分析,结果表明:阈值滤波的预处理方法可以有效剔除产量异常值,还原真实田间产量分布情况。通过RMSE对比得出,普通克里金(...

  • 基于Kinect相机的土壤表面三维点云配准方法

    为了更好地建立土壤表面的三维点云形态结构模型,使用Kinect相机拍摄土壤表面,获取土壤表面的彩色图像和深度图像。针对传统最近点迭代算法对配准点云的空间位置要求比较严格的问题,采用了点云初始配准的方法。这种方法首先去除土壤表面深度图像的无用背景信息以及噪声,再对三维点云进行初始配准以及精确配准。在初始配准的过程中,对获取的土壤...

  • 基于特征点匹配的全景相机图像拼接方法研究

    全景相机可获取农机周围360°范围内的图像信息,具有覆盖范围大等特点,但需要对多镜头获取的图像进行拼接与融合,才能生成全景图像,为农机避障提供支持。以雷沃欧豹拖拉机为试验平台,搭载全景相机,获取实验农场的农田图像数据。首先对多幅图像进行预处理,包括通过柱面投影变换统一坐标系,采用基于特征点的SIFT算法提取图像的特征点并进行匹配;针...

  • 基于Bandelet变换的参数化阈值函数降噪算法

    为去噪的同时最大程度地保留蝗虫切片图像细小的边缘与纹理特征,利用Bandelet变换的多尺度特性和图像的几何特性,提出了基于Bandelet变换的参数化阈值函数的去噪算法。首先采用具有平移不变性的平稳小波对图像进行分解,然后利用Birge-Massart策略估计阈值、最小化Lagrange函数取得最佳几何流方向,并利用最小均方误差(MSE)原则优化四叉树,最后采...

  • 基于小波精细积分与暗通道的农田图像去雾算法

    基于暗通道先验原理,提出一种Shannon-Cosine小波结合精细积分法的农田图像去雾算法。针对现有透射率估计方法中存在的块效应以及复原后图像纹理丢失的问题,该算法对透射率图进行了细化,利用非线性偏微分方程保边特性,运用小波数值方法对其离散,降低方程组规模。并采用精细积分法求解,提高计算精度。达到了对透射率图局部平滑、边缘突出的目的。...

  • 基于RED-NIR的主动光源叶绿素含量检测装置设计与试验

    为了无损和高效地检测作物叶绿素含量,设计了一种采用主动光源的双波长便携式叶绿素含量检测装置,获取作物在红色范围660nm附近的光谱深吸收和近红外850nm附近的光谱强反射特征。采集作物叶片的反射光信号,经转换、调制和放大后,利用灰度标准板拟合反射率,660nm和850nm拟合的校正模型R2分别为0.993、0.979。光源稳定性与抗干扰性测试结果显示,66...

  • 基于无人机图像的玉米冠层叶绿素含量检测与分布研究

    为了快速、无损地获取大田作物叶绿素含量空间分布,基于无人机遥感技术研究了大田玉米冠层叶绿素含量检测及分布图绘制方法。利用无人机遥感技术采集了150幅大田玉米的航拍图像,并通过Pix4dmapper软件对其进行了拼接;在实验田中,等距获取80株玉米叶片样本,通过化学法萃取叶绿素,并使用分光光度计测量叶绿素含量,形成了基础数据源。在数据处理方...

  • 基于基质含水率的作物蒸腾量估算与预测模型研究

    作物蒸腾作用是基质水分传输的主要驱动力,建立了基于基质含水率变化量的温室番茄作物蒸腾量估算模型和预测模型,并进行对比分析。使用校准后的EC5基质含水率传感器,记录第1次灌溉后与第2次灌溉前基质实时含水率变化量,使用称量法测量作物实时蒸腾量。通过基质含水率变化量与基质栽培槽体积的多元线性回归运算,建立番茄单株日蒸腾量估算模型;将...

  • 基于量子点荧光探针的重金属离子Hg^2+检测方法

    以重金属离子Hg^2+为研究对象,使用经过L-半胱氨酸修饰的CdTe量子点溶液对Hg2+进行检测,Hg2+与表面采用修饰剂的量子点结合使得量子点发生荧光猝灭现象,Hg^2+浓度与荧光猝灭的变化强度呈一定的线性关系,利用这种线性关系实现量子点对溶液中Hg^2+含量的定量检测,检测波段为400~800nm。在优化条件下测得方法检出限为6.11×10^-9mol/L(S/N=3,n=11),...

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