摘要：Yaskawa4轴搬运机器人在运动至高位停止时由于重心高，X轴相关机械部件磨损导致晃动；通过分析找出晃动原因，采用修改运行程序方法有效消除机器人停止时的晃动，消除安全隐患，延长X轴相关机械部件使用寿命。

关键词：yaskawa机器人 制动晃动 informii语言 

单位：北京京东方光电科技有限公司 北京