摘要：设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2~J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。

关键词：点约束 模型 关节角 标定 工业机器人 

单位：江苏大学; 江苏镇江212013; 常州信息职业技术学院; 江苏常州213164; 扬州职业大学; 江苏扬州225009