摘要：为了更好地开展自动送钻技术的研究，以ZJ-32钻机1：8模型为基础，用液压加载装置模拟钻柱载荷，用微机控制的电液伺服装置控制绞车刹车机构，构成钻机自动送钻模拟实验系统。由于系统中存在多种非线性环节，采用模糊控制技术进行送钻控制，编制自动送钻实时控制软件。通过实验对比研究了常规模糊控制、自组织模糊控制和自校正模糊控制3种方法的控制效果。实验结果表明：在恒压送钻的条件下，实验系统能够模拟钻机自动送钻过程，系统工作稳定；自校正和自组织模糊控制都可满足自动送钻控制要求；自校正模糊控制的控制效果更好，最大稳态误差3．2％，最大超调9．1％，动态调整时间2．6s，峰值时间0．86s。

关键词：钻机 自动送钻系统 模糊控制 绞车 刹车机构 

单位：西安石油大学