摘要：摘要在建立650修井机主要部件的三维运动学方程和求解算法的基础上，利用虚拟样机技术建立了650修井机的三维动力学模型并进行虚拟装配。对修井机变矩器输出轴角速度和大钩速度变化规律做了仿真模拟，将仿真模拟结果与数值计算结果进行对比分析，分析结果表明，虚拟样机技术得到的仿真运动学规律与数值计算结果非常接近，从而验证了虚拟样机仿真分析是可靠的。

关键词：修井机 虚拟样机 动力学模型 仿真分析 

单位：中国石油大学博士后流动站中原油田博士后工作站