摘要：目前的钻杆矫直方式对人员的操作技能有较高要求，不仅效率低，而且操控性能和矫直精度也不高。，通过对矫直技术展开研究，深入分析矫直机理，设计了矫直机伺服比例方向阀液压系统。对矫直机比例位置控制系统进行了研究，设计了矫直机液压系统回路，建立了比例方向阀、液压缸、传感器和放大器的数学模型，采用奈奎斯特判据对系统的稳定性进行了分析，并在Matlab下建立PID控制器，分别调节比例参数、积分参数、微分参数、调控时间和稳态误差等指标对系统进行了矫正，矫正后系统的总体误差约为2．8X10^-6，满足矫直精度要求。

关键词：钻杆 矫直机 比例方向阀 液压系统 比例位置控制 

单位：中石化胜利石油工程公司钻井工艺研究院