摘要：为适应小型橇装式钻机钻具排放自动化技术的发展需要，采用现代机械设计理论和UG三维设计软件，以大庆－30钻机为研究对象，设计了新型橇装式钻机钻具排放机械臂，并应用UG软件对机械臂的机构模型进行了运动仿真分析。该机械臂由底座、回转支承、支撑臂、前伸臂、连杆、变幅液压缸和末端机械手等组成，采用铰链式四连杆结构设计，运动副都为转动副，承受压力小，不易磨损，并且占据平台空间小，不妨碍其他作业；同时机械臂组成机构多为杆，造型简单，易于后期加工获得较高的精度。仿真分析结果表明，末端机械手在运动时基本沿工作方向水平移动，速度平缓，满足立根的排放和接单根工作要求。

关键词：橇装式钻机 机械臂 运动仿真 伸缩机构 机械手 

单位：西南石油大学 中国石化胜利油田有限公司胜利采油厂