摘要：在大斜度井的注水联动测调过程中,由于长期注水造成井壁结蜡、结垢和油层返吐等井下状况,在仪器串起下井筒测调水嘴过程中,易造成仪器串起下困难、仪器卡井和电缆拉断事故。为此,研制了大斜度井注水联动测调用过配水器爬行器。该爬行器主要由动力输出与爬行机构系统和姿态自适应系统组成,采用简单齿轮配合万向轴的设计,具有扭矩传递稳定可靠,传动效率高和系统稳定性好的特性。对爬行器的爬行姿态和行驶过程中的受力进行了分析,并利用运动仿真软件对爬行器进行了运动特性分析。分析结果表明：爬行器可根据井下工况、测调管柱串负载和井筒阻力优化匹配爬行器单元配置,实现了测调工具串配置的灵活有效性。所得结论可为注水联动测试管柱的优化提供参考。

关键词：大斜度井 爬行器 联动测试 运动仿真 

单位：西北工业大学航空学院; 中国石油辽河油田公司