摘要：通过构建旋转导向钻井系统稳定平台的数学模型和分析稳定平台的工作环境，提出了稳定平台变结构控制方案。验证了稳定平台控制系统对于变结构控制的不变性条件，构造了滑动模态。采用指数趋近率和柔化符号函数法，设计了大幅度削减振颤的控制律。对设计出的变结构控制系统进行了计算机仿真和地面模拟试验，结果表明，该控制算法鲁棒性强，控制精度比较高，跟踪速度快，具有良好的控制效果。

关键词：旋转导向钻井系统 稳定平台 滑动模态 变结构控制算法 计算机仿真 

单位：西安石油大学电子工程学院; 陕西西安710065; 西安石油大学石油工程学院; 陕西西安710065