摘要：在分析三类不等价的非完整变分，即vakonomic变分、Suslov变分和Holder变分的基础上，利用Lagrange乘子法和稳定作用量原理，讨论非线性非完整约束系统在这三类变分下的运动微分方程，论证了这三类微分方程等价的条件．作为一般约束系统的特例，得到了仿射非完整约束系统的运动微分方程．最后借助两个实例验证了结论的正确性．

关键词：非完整约束 chetaev条件 vakonomie动力学 lagrange乘子法 

单位：沈阳药科大学基础学院 沈阳110016 辽宁大学物理学院 沈阳110036 北京理工大学理学院 北京100081