摘要：考虑系统噪声和时滞,利用L2—L∞控制理论研究了有leader的二阶定拓扑多智能体系统的协调一致问题.工程应用中控制输出的极大值经常需控制在一定范围内,并且考虑系统对位置变量和速度变量限制的范围不同,分别针对位置和速度的控制输出设计了加权系数;进而建立了多智能体系统的数学模型.对有时滞和无时滞的两种网络拓扑,利用李亚普诺夫函数,分析了多智能体系统在满足L2—L∞性能指标要求下,followers和leader的位置与速度的一致问题.并且以双线性矩阵不等式的形式,分别给出了有时滞和无时滞网络系统能够达到一致的条件.最后仿真结果验证了所获结果的有效性.

关键词：多智能体系统 一致问题 时滞 

单位：北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院 北京100083