摘要：研究考虑重力梯度扰动的自由漂浮空间机器人姿态动力学建模方法．以二连杆空间机器人模型为基础，对机械臂构型固定时系统俯仰姿态受扰运动的非线性特征进行了深入分析．利用相平面轨迹和Poincaré截面对受扰运动特征进行了描述，反映出受扰运动对轨道偏心率的变化比较敏感，在圆轨道时仅有周期摆动和翻滚两种形式，而在椭圆轨道时出现了准周期运动．进一步利用系统分岔图、功率谱图对这种非线性运动特征进行了定量分析．

关键词：重力梯度 空间机器人 姿态动力学 非线性 

单位：国防科学技术大学航天科学与工程学院 长沙410073