摘要：为了深入理解概率假设密度滤波，本文在OzgurErdinc对随机集的物理空间假设的基础上，采用Bayes公式和全概率公式对概率假设密度滤波的迭代过程进行了推导．为有效改善概率假设密度滤波的目标漏检问题提供了理论基础．

关键词：随机集 概率假设密度滤波 多目标跟踪 

单位：空军工程大学防空反导学院 西安710051