摘要：多无人机协同系统的过度扩散会引起协同失效，对系统进行规模控制是解决该问题的一种潜在方法。首先抽象出多无人机协同搜索系统的宏观运动特征，进而建立平台的运动方程，然后通过构造合适的李雅普诺夫函数，获得该系统的稳定控制规律及其控制参数。仿真结果表明：1）本文所提的稳定控制机制不仅能够使多无人机系统实现有效的协同，还能确保系统的稳定性；2）在系统稳定时，通过调整相关控制参数可以有效地控制系统规模。

关键词：无人机 协同系统 稳定控制 

单位：空军工程大学航空航天工程学院 西安 710038 中国人民解放军94795部队 芜湖 241000