摘要：基于摄影测量学原理,设计了一种基于双目视觉相对位姿测量的无人机着舰半实物仿真系统,实现在不增加无人机任务载荷的情况下,为无人机自动降落提供实时的高精度相对位姿信息,确保无人机自动着落的顺利完成。通过理论分析和计算机半实物仿真,该算法达到了无人直升机自主着舰的实时性和实用性要求,该实验系统和实验结果对工程实现有重要价值。

关键词：双目视觉 相对位姿测量 无人机自动着舰 半实物仿真 

单位：中国船舶工业系统工程研究院 北京100094