摘要：针对一类具有未知控制方向、未知参数以及未建模动态的非线性系统，提出了一种带有死区修正的鲁棒自适应递推控制策略．该策略不需要控制方向符号的先验知识．根据参数的上下界先验信息，分别将光滑投影算法和非连续投影算法与参数自适应律结合起来，既抑制了参数的漂移，又使估计参数达到了最小．算法保证了闭环系统所有信号的有界性，同时使得跟踪误差收敛于零的任意小邻域内．

关键词：鲁棒自适应控制 非线性系统 死区 投影算法 

单位：重庆大学自动化学院; 重庆400044