摘要：针对含有时变和时不变未知参数的高阶非线性系统，利用分段积分机制，提出了一种新的自适应重复学习控制方法，该方法结合了反馈线性化，可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统，通过引进微分一差分参数自适应律，设计了一种自适应控制策略，使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零，通过构造Lyapunov函数，给出了闭环系统收敛的一个充分条件．实例仿真结果说明了该方法的有效性和可行性．

关键词：混合型参数 非线性系统 自适应控制 重复学习控制 lyapunov函数 

单位：西安电子科技大学理学院; 西安710071