摘要：针对计算机数控（CNC）系统给定参数化路径，给出了一种求解时间最优轨迹规划问题的凸优化方法．轨迹规划问题考虑切向加速度约束与弦误差约束．通过建立两种约束下的状态容许空间，分析约束对时间最优轨迹的影响．通过非线性变量代换，时间最优轨迹规划问题被表述为一个与时间无关的凸最优控制问题．基于控制向量参数化（CVP）方法，问题被进一步转化为易于求解的凸优化问题．以路径参数对时间的二阶导数（参数加速度）为优化变量，序列二次规划（SQP）方法获得问题数值解．文末通过求解两个测试路径的时间最优轨迹规划问题，验证方法的有效性．

关键词：轨迹规划 时间最优 弦误差约束 切向加速度约束 cnc 

单位：中国石油大学(华东)信息与控制工程学院 青岛266580