摘要：分析研究环形穿梭车（RGV）的工作特点和调度策略，同时考虑其起停、等待、复合作业对搬运能力的影响，创建了环形RGV搬运作业的多目标优化调度数学模型．在此基础上提出了基于自学习和改进遗传算法的环形RGV实时调度算法．讨论了调度算法的编码、选择、交叉变异操作规则方法，提出改进种群和妥协解的专家库自学习方法，提高优化计算速度．通过计算仿真和工程验证，证实环形RGV的搬运能力得到有效提高，该模型和自学习算法是可行和有效的．

关键词：环形rgv 自学习 优化调度 遗传算法 

单位：昆明理工大学机电工程学院 昆明650500 昆明理工大学管理与经济学院 昆明650093