摘要：针对单无人平台因电池或燃料有限而不能完成持续时间超过其最大续航时间的问题，提出通过地理上分散的自动补给站支持的多无人平台持续作业，从而可完成长期或不间断任务的思想；提出混合整数线性规划模型形式化多无人平台系统的调度问题，使每个任务均有无人平台执行，而多无人平台的总距离及出行总成本最小化；最后，在Matlab 2014a下验证了模型的有效性，模型在优化目标目标函数的同时保证了无人平台的安全性。

关键词：多无人平台 自动补给站 持续作业调度 混合整数线性规划 

单位：南京大学工程管理学院; 南京210008; 苏州经贸职业技术学院机电与信息技术学院; 浙江苏州215009