摘要：讨论了CCD在大射电望远镜50m模型动态位姿测量中的具体应用.首先,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像;其次,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪,并根据双目法得到三个目标点的坐标.最后,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理,然后预估插值,获得控制时刻三个目标点的坐标,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹.

关键词：柔性机器人 立体视觉 实时检测 位姿 运动轨迹 

单位：西安电子科技大学机电工程学院191，西安710071