摘要：在介绍了6维腕力传感器的标定方法后,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围.并在此基础上,基于矩阵摄动理论,比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响.通过具体的计算实例,阐明了因耦合矩阵的摄动,引起测量误差上限的计算方法.设计者可通过计算实例的具体数据,对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念.

关键词：六维腕力传感器 机器人 体数据 耦合 矩阵摄动 

单位：中国科学院合肥智能机械研究所; 合肥; 230031; 中国科学技术大学; 合肥; 230026; 安徽工程科技学院; 芜湖; 241000; 中国科学院合肥智能机械研究所; 合肥; 230031