摘要：为了解决机械手触觉传感问题,介绍了一种气室结构触觉传感器及信号处理系统,并分析了传感器的结构及敏感原理和相应的信号处理方法.传感系统采用金属弹性元件为敏感器件,传感区域充满气体,当有物体触及时,弹性片将产生变形,变形信号通过光导纤维传输至信号处理器,CCD光电转换器将光信号转换为电信号.处理系统分析判断触及物体的大小、位置.阐述了传感系统所具有的体积小、触点多、灵敏度高等优点,并提出了应用设计方案.对于机械手触觉传感领域的研究具有一定的参考价值.

关键词：光纤 触觉 传感器 

单位：武汉理工大学机电工程学院; 武汉430070