摘要：针对遥操作和虚拟操作的需要，提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的柔性触觉感知再现方法，并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置通过调节弹性梁的有效变形长度，快速控制弹性梁的刚度变化，从而使操作者实时地感知到虚拟操作或遥操作对象的刚度和柔软性，准确地识别对象的物理特性和分类。

关键词：触觉反馈 柔性触觉再现 遥操作 虚拟操作 人机接口仪器 

单位：东南大学仪器科学与工程系; 南京210096; 美国西北大学机械工程系; 爱文斯顿60208