摘要：采用自适应模糊系统在线逼近摩擦模型并将模型辨识结果作为控制算法的补偿项，在控制方法上，采用了基于自适应模糊补偿的PD算法。在系统证明上，从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性。在算法实现上，利用Matlab对文中的方法及证明的有效性进行了验证。

关键词：摩擦 自适应模糊系统 pd控制 跟踪误差 李雅普诺夫 

单位：东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室; 沈阳110004; 东北大学自动化研究中心; 沈阳110004