摘要：针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性的特点，利用Takagi—Sugeno模糊模型其规则前件是模糊变量，而规则后件的结论是输入输出线性函数的特点，对柔性机械臂进行了建模。在验证了模型准确性的基础上，进行了广义预测控制方法的研究，最后，对比分析了广义预测控制和传统PID控制，实验结果表明，基于T—S模糊模型的广义预测控制能很好的实现对柔性机械臂的控制。为柔性机械臂的模糊建模和进一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。

关键词：柔性机械臂 广义预测控制 减法聚类分析 最小二乘法 

单位：浙江工业大学浙西分校机电控制工程系; 衢州324000; 浙江工业大学浙西分校信息与电子系; 衢州324000; 吉林大学机械科学与工程学院; 长春130025