摘要：依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备，将测距声信标和机器人载体携带的低成本导航传感器：涡轮式计程仪，压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合，分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法，对机器人的位置以及水流参数进行估计，解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题．蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明，设计的位置估计算法收敛快，精度高，计算时间小，能够满足深水机器人的导航需要．

关键词：低成本 数据融合 ekf 导航 复杂环境 

单位：机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016 中国科学院研究生院 北京100049