摘要：为了有效去除高背景磁场对永磁体定位的磁干扰,本文提出了一种高背景磁场下的差分磁定位算法。在背景磁场大小和方向均相等的两位置点处布置一组磁传感器,每组传感器均采用差分放大电路,共八组通路。在高背景磁场下,运用差分磁定位算法反演永磁体的位置和姿态。并将该算法应用于外磁场导向的仿生微型机器人,设计了定位硬件系统。通过实验验证了此差分磁定位算法可以较好地反演该仿生微型机器人位置和姿态。

关键词：差分磁定位算法 磁偶极子 圆柱永磁体 仿生微型机器人 

单位：中国科学院电工研究所 北京100190 中国科学院研究生院 北京100049