摘要：如何设计出交互性好、逼真、高实时性的虚拟手术仿真系统是当前虚拟手术领域研究的热点，以一种新颖的基于物理意义的层状菱形链连接模型为基础，利用SenAbleTechnologies公司生产的PHANTOMOMNI交互设备，搭建了支撑双通道力／触觉交互的虚拟肺手术仿真系统。通过虚拟双手对正常肺组织与肺硬块在多点交互下的按压、拉拽等变形仿真，分析了该系统的应用情况和性能指标。实验结果表明，将该模型应用于虚拟手术研究中，系统能动态实时逼真地模拟软组织的变形过程，反馈的力／触觉信息真实稳定，为虚拟手术仿真的实用化探索出一条可行的道路。

关键词：人机交互 虚拟现实 变形仿真 

单位：南京信息工程大学信息与控制学院 南京210044 东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室 南京210096