摘要：有规律地旋转惯性测量单元（inertial measuremen tunit，IMU）可将惯性器件的慢变误差在导航系中调制成周期性变化的信号，通过积分运算抑制器件该类误差，有效提高惯性导航系统长时间导航精度。基于IMU的测量误差模型，分析了旋转调制技术（mtation modulation technique，RMT）的基本原理和载体航向运动对旋转调制效果的影响。针对载体航向运动降低旋转调制补偿效果这一问题，提出了一种基于载体姿态解算驱动IMU转台的方法，并对该方法进行了理论分析和数学仿真。理论分析和仿真结果表明：该方法可以有效抑制载体航向运动对旋转调制效果的影响。

关键词：旋转调制技术 惯性导航系统 惯性测量单元 航向运动 

单位：国防科学技术大学机电工程与自动化学院 长沙410073