摘要：在视觉反馈的机器人控制中,手眼系统的标定非常重要,直接影响机器人的作业精度。针对微装配机器人系统操作空间小的特点,提出了一种固定视觉的手眼系统标定算法,该方法通过3个空间点在机械手基坐标系中的坐标,采用P3P位姿测量原理获得相应空间点在摄像机坐标系中的坐标,建立了标定方程组,基于最小二乘法,标定出了手眼系统之间的转换矩阵。该方法无需复杂的辅助设备,标定过程简单。相关实验得到了待标定的手眼系统之间的转换矩阵,验证了该方法的标定精度和有效性。

关键词：微装配机器人 手眼标定 p3p 变换矩阵 

单位：湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室 湘潭411201