摘要：通过对一类锻造液压机的分析,在考虑多缸耦合情况下为其建立了非线性系统数学模型。将该模型视为非线性关联大系统,且将其转化为可控正则型,提出采用分散滑模控制理论对其进行滑模变结构控制。针对模型转换后控制方程中状态量与控制量同时具有关联性的特点,提出通过模拟求解一个多元一次方程组的方法,得到了基于指数趋近律的分散滑模控制律,有效解决了多缸耦合情况下控制律难于求解的问题。仿真结果表明,所设计的控制器使系统实现了高精度的位置跟踪,获得了较强的抗扰性,控制效果良好,且所提方法思路清晰,为同类模型的控制方案提供了参考。

关键词：液压机 分散 滑模 非线性 

单位：天津大学电气与自动化工程学院 天津300072 天津理工大学自动化学院 天津300384