摘要：三线透视（perspective—three—line，P3L）问题指应用三条直线及它们的2D一3D对应关系进行相机位姿测量，该问题是单目视觉中的典型问题，一般情况下P3L问题具有多解的将洼，本文研究了P3L问题的一种特例，即当三条直线形成z形时的情况，证明了在此情况下P3L问题解的数量与相机光心相对于3条直线的位置有关，当光心位于某一特殊区域内时存在唯一解，该结果对工程应用中利用直线特征进行位姿测量具有指导意义，本文还给出了此种情况下问题的闭式解法，实验结果验证了结论的正确性。

关键词：单目视觉 三线透视问题 位姿测量 线特征 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016 沈阳理工大学信息科学与工程学院 沈阳110159 中国科学院大学 北京100039 中国科学院光电信息处理重点实验室 沈阳110016