摘要：针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器，通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系，以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系，建立了超静定六维力传感器的静定测量模型，并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法，进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径，同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。

关键词：六维力传感器 预紧式超静定 静定测量模型 静定标定 误差评价 

单位：燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛066004 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004