摘要：四轮定位参数对于汽车的操控性、安全性以及耗油量等有重大影响。在阐述汽车四轮前束和外倾、主销内倾和后倾等主要定位参数以及3D四轮定位仪结构和测量原理的基石上，针对机器视觉3D四轮定位仪开发过程巾的关键技术，基丁冈像特征点的灰度模型进行棋盅格犁角点的亚像素精度提取；基于平面靶标进行相机内部参数的标定；采用旋转向最一致的双平而靶标进行相机外部参数的标定；基丁靶标旋转平移过程中的几何关系，采用最小二乘法优化计算轮胎中心点和旋转轴向量。采用1600像素X1200像素、像素尺寸3．0μmX3．0μm、USB3．0接口工业相机，940mm波长LED环形光源，8mm焦距低畸变工业相机镜头，6X6棋盘格型靶标开发出商品级的3D四轮定位仪，并与硬件档次相当的某国际品牌四轮定位仪进行了对比测试，基本达到设计精度。该商品已投放市场，用户反映良好。

关键词：四轮定位仪 相机标定 角点提取 机器视觉 

单位：湖南科技大学机电工程学院 湘潭411201