摘要：激光陀螺在船体角形变自主测量中具有重要应用。根据激光陀螺自主测量船体角形变的角速度匹配测量方程，推导了静态形变和动态形变的误差方程并分析了激光陀螺的随机零偏误差对两者的影响，提出了随机零偏误差模型的改进方法。该方法构建了惯性姿态匹配测量的最优滤波器，将随机零偏误差建模为微弱白噪声驱动的随机游走模型和零均值的白噪声模型，并实时地将随机零偏误差差值的估计量反馈到激光陀螺输出的角增量中进行补偿。仿真结果表明激光陀螺的随机零偏误差模型经过改进后，角形变的估计误差优于10角秒，陀螺随机零偏差值的估计趋于平稳。

关键词：船体角形变 激光陀螺 随机零偏 自主测量 

单位：国防科学技术大学 长沙410073